背景需求：
目前，制造业中随着产线自动化，智能化需求的不断提升，2D视觉引导+机器人已经成为行业中的主流应用方案。然而随着产线中产品多样化，复杂化，快速化的需求不断增加，对于高性价比的3D视觉定位引导+机器人系统的需求愈加迫切。

关键技术：
对于3D视觉定位引导技术，其主要核心部分在于如何设计和实现成本可控的高性价比3D成像解决方案模块及对应的软件二次开发算法部分。根据对市场需求的理解，我们为客户打造了基于双目+结构光混合技术的2D&3D成像和处理模块，能够满足不同应用场合下的需求。

例如，对于机器人拆垛，码垛过程中的需求，我们提供的方案如下：

1. 按被定位物体的性质不同，将物体进行划分：
按不同形状区分：箱体、袋、包裹、金属零件等；
按不同精度区分：<5mm，<1cm，...；
按不同体积区分：中小物体（各种零件等），大物体（箱子、麻袋、包裹等）；

2. 安装结构示意图：

3. 安装方式说明：
A． 固定高度安装
3D成像模块安装在位置1，固定在距离底盘所在平面一定距离（如：2米）的位置进行拍照。
B． 机械手安装
3D成像模块安装在位置2，每次调整机械手在距离垛顶一定距离（如1.5米）的位置进行拍照。

4. 定位抓取流程：
机械手控制台下发扫描指令，控制机械手走位到正确位置进行拍照，传感器计算景深信息，计算模块结合传感器发回的深度图和RGB图，进行垛顶箱体的分离和计算，最后向控制台发送垛顶所有箱体的中心点位置和方向信息，计算机拿到这些信息后，指挥机械手逐个箱体进行抓取。

5. 方案优势：
高性价比、高灵活性，可根据客户需求进行定制开发。

6. 3D成像模块介绍： 
3D相机通过左右红外摄像头获取图像，计算深度图，再结合RGB图，输出物体的方位信息（中心点坐标和XYZ方向）。
所有的分拣提取算法都可以内置在PixI工业相机中执行，不同现场运行程序不同，支持二次开发。